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100
Underwater Vehicles, UUVs) se dise\u00f1an para misiones de 
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Underwater Vehicles, UUVs) se dise\u00f1an para misiones de 
            
101
monitorizaci\u00f3n, inspecci\u00f3n e intervenci\u00f3n. En estudios 
101
monitorizaci\u00f3n, inspecci\u00f3n e intervenci\u00f3n. En estudios 
            
102
oceanogr\u00e1ficos y de monitorizaci\u00f3n ambiental son cada vez 
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oceanogr\u00e1ficos y de monitorizaci\u00f3n ambiental son cada vez 
            
103
m\u00e1s demandados por las innumerables ventajas que presentan con 
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m\u00e1s demandados por las innumerables ventajas que presentan con 
            
104
respecto a las tecnolog\u00edas tradicionales. Estos veh\u00edculos 
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respecto a las tecnolog\u00edas tradicionales. Estos veh\u00edculos 
            
105
son desarrollados para superar los retos cient\u00edficos y los 
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son desarrollados para superar los retos cient\u00edficos y los 
            
106
problemas de ingenier\u00eda que aparecen en el entorno no 
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problemas de ingenier\u00eda que aparecen en el entorno no 
            
107
estructurado y hostil del fondo marino en el que operan. Su desarrollo 
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estructurado y hostil del fondo marino en el que operan. Su desarrollo 
            
108
no solo conlleva las mismas dificultades que el resto de los robots de 
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no solo conlleva las mismas dificultades que el resto de los robots de 
            
109
servicio (heterogeneidad en el hardware, incertidumbre de los sistemas 
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servicio (heterogeneidad en el hardware, incertidumbre de los sistemas 
            
110
de medida, complejidad del software, etc.), sino que adem\u00e1s se 
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de medida, complejidad del software, etc.), sino que adem\u00e1s se 
            
111
les unen las propias del dominio de aplicaci\u00f3n, la rob\u00f3tica 
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les unen las propias del dominio de aplicaci\u00f3n, la rob\u00f3tica 
            
112
submarina: condiciones de iluminaci\u00f3n, incertidumbre en cuanto a 
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submarina: condiciones de iluminaci\u00f3n, incertidumbre en cuanto a 
            
113
posici\u00f3n y velocidad, restricciones energ\u00e9ticas, etc. Este 
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posici\u00f3n y velocidad, restricciones energ\u00e9ticas, etc. Este 
            
114
art\u00edculo describe el UUV AEGIR, un veh\u00edculo utilizado como 
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art\u00edculo describe el UUV AEGIR, un veh\u00edculo utilizado como 
            
115
banco de pruebas para la implementaci\u00f3n de estrategias de control 
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banco de pruebas para la implementaci\u00f3n de estrategias de control 
            
116
y misiones oceanogr\u00e1ficas. Tambi\u00e9n describe el desarrollo de 
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y misiones oceanogr\u00e1ficas. Tambi\u00e9n describe el desarrollo de 
            
117
una cadena de herramientas que sigue un enfoque dirigido por modelos, 
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una cadena de herramientas que sigue un enfoque dirigido por modelos, 
            
118
utilizada en el dise\u00f1o del software de control del veh\u00edculo, 
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utilizada en el dise\u00f1o del software de control del veh\u00edculo, 
            
119
as\u00ed como un framework basado en componentes que proporciona el 
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as\u00ed como un framework basado en componentes que proporciona el 
            
120
soporte de ejecuci\u00f3n de la aplicaci\u00f3n y permite su 
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soporte de ejecuci\u00f3n de la aplicaci\u00f3n y permite su 
            
121
despliegue flexible en nodos, procesos e hilos y pre-verificaci\u00f3n 
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despliegue flexible en nodos, procesos e hilos y pre-verificaci\u00f3n 
            
122
del comportamiento concurrente. Su dise\u00f1o ha permitido 
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del comportamiento concurrente. Su dise\u00f1o ha permitido 
            
123
desarrollar, comprobar y a\u00f1adir los componentes que proporcionan 
123
desarrollar, comprobar y a\u00f1adir los componentes que proporcionan 
            
124
el comportamiento necesario para que el UUV AEGIR pudiera completar 
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el comportamiento necesario para que el UUV AEGIR pudiera completar 
            
125
con \u00e9xito distintos tipos de misiones oceanogr\u00e1ficas.",
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128
Underwater Vehicles, UUVs) se dise\u00f1an para misiones de 
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Underwater Vehicles, UUVs) se dise\u00f1an para misiones de 
            
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monitorizaci\u00f3n, inspecci\u00f3n e intervenci\u00f3n. En estudios 
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monitorizaci\u00f3n, inspecci\u00f3n e intervenci\u00f3n. En estudios 
            
130
oceanogr\u00e1ficos y de monitorizaci\u00f3n ambiental son cada vez 
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oceanogr\u00e1ficos y de monitorizaci\u00f3n ambiental son cada vez 
            
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m\u00e1s demandados por las innumerables ventajas que presentan con 
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m\u00e1s demandados por las innumerables ventajas que presentan con 
            
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respecto a las tecnolog\u00edas tradicionales. Estos veh\u00edculos 
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respecto a las tecnolog\u00edas tradicionales. Estos veh\u00edculos 
            
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son desarrollados para superar los retos cient\u00edficos y los 
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son desarrollados para superar los retos cient\u00edficos y los 
            
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problemas de ingenier\u00eda que aparecen en el entorno no 
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problemas de ingenier\u00eda que aparecen en el entorno no 
            
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estructurado y hostil del fondo marino en el que operan. Su desarrollo 
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estructurado y hostil del fondo marino en el que operan. Su desarrollo 
            
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no solo conlleva las mismas dificultades que el resto de los robots de 
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no solo conlleva las mismas dificultades que el resto de los robots de 
            
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servicio (heterogeneidad en el hardware, incertidumbre de los sistemas 
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servicio (heterogeneidad en el hardware, incertidumbre de los sistemas 
            
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de medida, complejidad del software, etc.), sino que adem\u00e1s se 
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de medida, complejidad del software, etc.), sino que adem\u00e1s se 
            
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les unen las propias del dominio de aplicaci\u00f3n, la rob\u00f3tica 
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les unen las propias del dominio de aplicaci\u00f3n, la rob\u00f3tica 
            
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submarina: condiciones de iluminaci\u00f3n, incertidumbre en cuanto a 
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submarina: condiciones de iluminaci\u00f3n, incertidumbre en cuanto a 
            
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posici\u00f3n y velocidad, restricciones energ\u00e9ticas, etc. Este 
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posici\u00f3n y velocidad, restricciones energ\u00e9ticas, etc. Este 
            
142
art\u00edculo describe el UUV AEGIR, un veh\u00edculo utilizado como 
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art\u00edculo describe el UUV AEGIR, un veh\u00edculo utilizado como 
            
143
banco de pruebas para la implementaci\u00f3n de estrategias de control 
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banco de pruebas para la implementaci\u00f3n de estrategias de control 
            
144
y misiones oceanogr\u00e1ficas. Tambi\u00e9n describe el desarrollo de 
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y misiones oceanogr\u00e1ficas. Tambi\u00e9n describe el desarrollo de 
            
145
una cadena de herramientas que sigue un enfoque dirigido por modelos, 
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una cadena de herramientas que sigue un enfoque dirigido por modelos, 
            
146
utilizada en el dise\u00f1o del software de control del veh\u00edculo, 
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utilizada en el dise\u00f1o del software de control del veh\u00edculo, 
            
147
as\u00ed como un framework basado en componentes que proporciona el 
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as\u00ed como un framework basado en componentes que proporciona el 
            
148
soporte de ejecuci\u00f3n de la aplicaci\u00f3n y permite su 
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soporte de ejecuci\u00f3n de la aplicaci\u00f3n y permite su 
            
149
despliegue flexible en nodos, procesos e hilos y pre-verificaci\u00f3n 
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despliegue flexible en nodos, procesos e hilos y pre-verificaci\u00f3n 
            
150
del comportamiento concurrente. Su dise\u00f1o ha permitido 
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del comportamiento concurrente. Su dise\u00f1o ha permitido 
            
151
desarrollar, comprobar y a\u00f1adir los componentes que proporcionan 
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desarrollar, comprobar y a\u00f1adir los componentes que proporcionan 
            
152
el comportamiento necesario para que el UUV AEGIR pudiera completar 
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el comportamiento necesario para que el UUV AEGIR pudiera completar 
            
153
con \u00e9xito distintos tipos de misiones oceanogr\u00e1ficas."
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Direcci\u00f3n General Biodiversidad, Bosques y Desertificaci\u00f3n. 
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Ministerio para la Transici\u00f3n Ecol\u00f3gica y el Reto 
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